PurePursuit 纯预瞄算法 阿克曼转向 阿克曼转向 阿克曼转向是一种现代汽车的转向方式，在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。根据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯.下图就是理想的阿克曼转向...
Can解析
can解析 描述can解析流程 数据 我们一般拿到的can数据一般都是这种样子的 CAN ID CAN DATA 0x60b 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 这便是一条完整的can帧, 由id和data组成.其在linux中...
PID控制器
PID控制器 PID控制参数详解 PID PID控制，即 比例（proportion） - 积分（integration） - 微分(differentiation) 控制 是自动控制原理中定义的一种控制方法也可以称为是校正方法. 积分形式:$U(t) = K_pe(t) + K_i\int_0^te(t)dt + K_d\cfrac{de(t)}{dt}$ 离散化...
ndk调用c++动态库
cmake ndk 交叉编译 从官网下载ndk 生成独立的ndk工具链 ## 生成arm64版本的 ./build/tools/make_standalone_toolchain.sh \ --arch arm64 \ --install-dir=alone-sdk cmake 配置 set...
cython调用c++库
cython调用c++动态库示例 cpp代码暴露的函数如下 typedef struct can_frame{ int can_id; uint8_t can_data[8]; }can_frame; typedef struct singal { int start; int length; float scale; floa...
共享内存
采用share memory 做ipc通信 介绍 共享内存就是允许两个不相关的进程访问同一个逻辑内存；共享内存是在两个正在运行的进程之间共享和传递数据的一种非常有效的方式； 不同进程之间共享的内存通常安排为同一段物理内存，进程可以将同一段共享内存连接到它们自己的地址空间中，所有进程都可以访问共享内存中的地址； 而如果某个进程向共享内存写入数据，所做的改动将立即影响到可以访...