最近了解下wav文件, 记录下wave文件的格式和一些简单的音频处理 格式 Wav Format Wave文件格式 wave一般由两部分组成，一部分是头部，一部分是数据 wave文件头部一般如下所示: 位置 一般内容 解释 4 bytes “RIFF” ...
poco动态加载class
了解一下apollo mainboard的启动流程,觉得挺灵活的。在此记录一下,并自己简单实现了一下demo。 mainboard 启动流程 启动命令mainboad -d xxx.dag 读取dag文件，尤其是module_library字段和class_name 通过poco动态加载module_library，并在module_library中加载class_name...
匈牙利算法
匈牙利算法是由匈牙利数学家Edmonds于1965年提出，因而得名。本质是为了解决二分图匹配问题。大致理解如下: 有n个男的，m个女的。男的只能跟女的配对，且只能一对一配对。同时，如果男女配对需要消耗彩礼cost，不同男女之间的彩礼是不一样的。问如何尽可能的配对，同时配对所消耗的彩礼最小。匈牙利本质就是解决这种问题。具体可以看匈牙利算法详解,此算法常用于目标关联，目标融合，目标匹配等场景。本...
类型转换
C++ 对类型转换进行了分类，并新增了四个关键字来予以支持，它们分别是： 关键字 说明 static_cast 用于良性转换，一般不会导致意外发生，风险很低。 const_cast 用于 const 与非 const、volatile 与非 vola...
智能指针
RAII与引用计数 现代c++教程 在传统 C++ 中，需要手动释放资源，有可能就忘记了去释放资源而导致泄露。所以通常的做法是对于一个对象而言，在构造函数的时候申请空间，而在析构函数（在离开作用域时调用）的时候释放空间，也就是我们常说的 RAII 资源获取即初始化技术。 凡事都有例外，我们总会有需要将对象在自由存储上分配的需求，在传统 C++ 里我们只好使用 new 和 dele...
动力学模型
车辆动力学模型 动力学模型 动力学主要研究作用于物体的力与物体运动的关系，车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性。对于车来说，研究车辆动力学，主要是研究车辆轮胎及其相关部件的受力情况。比如纵向速度控制，通过控制轮胎转速实现；横向航向控制，通过控制轮胎转角实现。 正常情况下，车辆上的作用力沿着三个不同的轴分布： 纵轴上的力包括驱动力和制动力，以及滚动阻力...
曲率和航向的计算
曲率和航向 曲率 航向 曲线的曲率（curvature）就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。 设曲线直角坐标方程$y = f(x)$且具有二阶导数，那么曲率公式为： \(\begin{aligned} K = \dfrac{...
三次样条插值
三次样条(cubic spline)插值 样条插值 PythonRobotics 已知某些点而不知道具体方程时候，通常有拟合和插值两种做法。拟合不要求方程通过所有的已知点，整体趋势一致。插值则是每个已知点都必会穿过，但是高阶会出现龙格现象，所以一般采用分段插值。而三次样条插值则是分段采用一元三次方程进行插值 问题定义 已知n+1个点$[(x_0, y_0), (x_1,...
LQR调节器
LQR调节器 LQR百度百科 LQR LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统，而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值，而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定，故此 Q、 R 的选择尤为重要。LQR理论是现代...
自行车运动学模型
运动学模型 自行车模型 自行车模型 车辆运动学模型 自行车模型基于如下几个假设： 车辆在垂直方向的运动被忽略掉了，也就是说我们描述的车辆是一个二维平面上的运动物体（可以等价与我们是站在天空中的俯视视角） 假设车辆的结构就像自行车一样，也就是说车辆的前面两个轮胎拥有一直的角度和转速等，同样后面的两个轮胎也是如此，那么前后的轮胎就可以各用一个轮胎来描述 我们...